2021年6月30日，在陕煤榆北煤业曹家滩煤矿副斜井井口至中央变电所封闭路段下，新能源无轨胶轮车安全平稳的实现了全路段的自动驾驶。据悉，此项目是榆北煤业信息化运维分公司联合天地（常州）自动化股份有限公司为深入贯彻“少人则安、无人则安”智慧矿山理念的一次重要科研创新实践。针对井下复杂工矿环境与煤矿防爆本安的要求，进行了大量科研测试、产品设计与算法优化，实现了本次井下无人驾驶阶段性测试。
据了解，本次测试路段选取了榆北曹家滩煤矿副斜井井口至中央变电站作为行车路线，全长约4300m，其中水平距离 351米，其余路段为7%坡度的斜坡，含 2 个岔路口和 4 个转弯路口。测试运行过程中，在巷道中设置了路障、警示桶等各类障碍物，巷道转弯、坡道启停、上井车辆避让等各类行车场景，验证了井下自动驾驶装备的可靠性与算法的安全性、稳定性，有效保障了无轨胶轮车在煤矿巷道环境中自动驾驶。
据该项目负责人介绍，为实现煤矿井下无轨胶轮车自动驾驶，项目团队采用三步走战略，首先利用线控底盘小车在地面测试验证自动驾驶井工煤矿环境下无人驾驶算法，然后对新能源无轨胶轮车全面进行改造调校，对车辆自动驾驶功能项进行了大量调试、测试、优化、改进并在曹家滩煤矿工业广场完成了自动驾驶功能。最后，项目团队开展了本次井下无人驾驶功测试。
下一阶段，将在当前井下自动驾驶测试运行的基础上，继续优化适应于井下复杂环境的无轨胶轮车自动驾驶技术与装备，结合精确定位和智能路侧单元等基础设施支撑下，实现煤矿井下时速不小于20km/h的常态化运，为煤矿井下提供自动送餐、送料等日常服务，实现国内首个多系统融合的井下车联网和无人驾驶系统的建设和示范。（榆北煤业信息化运维分公司 唐永岗 李耀龙）
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